心血管疾病指與心臟或血管相關的疾病，包括冠心病、腦血管病、心律失常、心力衰竭等，是名副其實的人類健康“頭號殺手”。近３０年，在全球范圍內，心血管疾病患病人數從２．７億增長到５．２億，幾近翻倍，死亡人數從１２１０萬增長到１８６０萬?！?

老齡化等因素是全球心血管疾病增長的主要驅動因素。而在中國，２０１９年心血管疾病患者約３．３億，死亡人數約５０９萬，占中國所有死亡的近４７％。其中中風是第一死亡原因，約２４０萬；第二大死亡原因是冠心病，約２０６萬。2

據２０２１年公布的人口普查結果顯示，我國６０歲及以上人口超過２．６億，占比１８．７％，人口老齡化程度進一步加深，加之不良生活方式和焦慮壓力等因素影響，心血管病發病率進一步上升，而基層農村形勢更嚴峻?！吨袊难芙】蹬c疾病報告２０２１》顯示，２０１９年我國農村、城市心血管病分別占死因的４６．７４％和４４．２６％，農村居民死亡率已經遠遠高于城市居民。

除了老齡化、人口增長、不良生活方式、焦慮和壓力，新冠疫情也可能會導致更多的心血管疾病產生。首先在感染過程中可能誘發心臟和神經相關并發癥，其次新冠康復病人可能會有更高的心血管疾病風險。圣路易斯華盛頓大學研究團隊發表在《Ｎａｔｕｒｅ　Ｍｅｄｉｃｉｎｅ》上的一項大規模研究表明，感染新冠病毒（ＳＡＲＳ－ＣｏＶ－２）后康復的人，在一年內出現心血管疾病（包括心臟病和中風）的風險會大幅增加，例如中風風險增加５２％，心力衰竭風險增加７２％。3

血管介入是指在醫學影像設備（通常是血管造影系統ＤＳＡ）的引導下，利用穿刺針、導絲、導管等介入器械，經血管腔道途徑對心臟血管、神經血管或外周血管等進行診斷和微創治療的操作技術。

自１９２９年Ｗｅｒｎｅｒ　Ｆｒｏｓｓｍａｎｎ首創了心導管造影術，幾十年來，血管介入手術已經是治療心血管疾病最直接有效的手段。血管介入手術的流程主要包括：穿刺、建立通路、造影、治療或者植入耗材、撤出導絲導管。過去，手術主要是由介入醫生在手術室內手動完成。目前，除穿刺和更換導絲、導管等瑣碎操作，血管介入手術機器人已經可以協助完成大部分的手術步驟。

Ｆｒｏｓｔ＆Ｓｕｌｌｉｖａｎ數據顯示，２０１５－２０２０年，全球泛血管手術從１１３０萬例增長至１４３０萬例，預計到２０２６年將增至２２９０萬例，較２０２０年增幅超過６０％。即便如此，還在持續增加的病患和死亡數量表明，血管介入手術還需要進一步普及推廣，尤其是在相對基層的縣級醫院，既缺乏相關的設備，也缺乏熟練的醫師。巨大的血管疾病臨床需求推動了血管介入耗材、血管造影系統ＤＳＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ?。樱酰猓簦颍幔悖簦椋铮睢。粒睿纾椋铮纾颍幔穑瑁?，下面簡稱ＤＳＡ），以及血管介入手術機器人行業的快速發展。

面對如此迫切的臨床需求，血管介入手術機器人卻“姍姍來遲”了。全球范圍來看，手術機器人已有３０多年的發展歷史。最早的應用出現在１９８５年的美國，洛杉磯醫院的醫生使用工業機械臂Ｐｕｍａ　５６０完成了全球首個機器人輔助的外科手術——機器人輔助定位的神經外科腦部活檢手術，類似于神經導航技術。

此后，１９９２年由ＩＢＭ和加州大學聯合推出了全球首個醫療手術機器人ＲＯＢＯＤＯＣ，用于骨科關節置換手術。２０００年“達芬奇”獲批后，腹腔鏡手術機器人也開始臨床擴展和商業化。相較而言，血管介入手術機器人發展有些滯后，２００６年以色列海法醫院研制出心血管介入手術機器人Ｒｅｍｏｔｅ?。危幔觯椋纾幔簦椋铮睢。樱螅簦澹恚ǎ遥危樱?，并首次開展臨床，成為該領域的起點。

雖然起步晚，但近年來這一賽道已呈加速發展趨勢。Ｆｒｏｓｔ＆Ｓｕｌｌｉｖａｎ數據顯示，預計２０２２年全球泛血管手術機器人市場規模約為１．６億美元，２０２６年將增長至１６億美元。

根據西南證券的報告，國內方面，預計２０２３年陸續有泛血管手術機器人進行裝機，組裝量將以１４８．４％的年復合增長率快速增加，２０２６年或將突破６００臺。業內人士認為，血管介入手術機器人還需要大約５年時間可以實現普及應用，經過前期２年的市場教育，之后的３－５年將會加速發展，成為醫生的得力助手，讓精準醫療更進一步。

預計我國泛血管手術機器人市場規模在２０２６年可達到約１１．７３億元，復合增長率達１５０％。但是，相對于龐大的市場潛力，目前我國機器人輔助泛血管手術量卻很低。２０２２年我國這一手術量約為１１５６例，滲透率僅為０．０４％，２０２６年將上升至１３．９萬例，增長１１９２４％。

然而，此類產品技術創新和臨床實用化的門檻較高，商業化難度大，一直屬于手術機器人領域的高地，目前獲批產品仍然較少，且國外品牌占據絕對的優勢。

全球已獲批血管介入手術機器人

目前國內企業暫無相關產品獲批，歌銳科技、奧朋醫療、唯邁醫療、愛博醫療、潤邁德、睿心醫療、微創機器人等企業皆有布局。有別于腔鏡和骨科領域“一極多元”的局面，血管介入手術機器人領域競爭格局未定，創新技術還在不斷涌現，臨床優化和應用擴展還在進一步探索，市場仍舊是一片藍海，充滿了巨大機會。

血管介入手術機器人是醫生手、腦、眼的延伸和增強，術前根據影像數據構建患者血管二維或三維圖像，在術中進行導管、導絲的精準推進，實現手術器械精準定位和展開。血管介入手術機器人目標是應用于冠狀動脈、腦血管、外周血管等相關多種疾病的治療，相較于傳統手術，機器人參與的血管介入手術可以解決不少痛點：

血管介入手術機器人所涉及的各類手術復雜多樣，例如：冠狀動脈造影術、ＰＴＣＡ＋支架術、二尖瓣球囊擴張術、經導管主動脈瓣置入術、介入射頻消融術等；腦血管內介入栓塞、介入溶栓治療、血管擴張成形術和血管放置支架等；外周血管栓塞術、外周血管消融術、經導管肝動脈化療栓塞術（ＴＡＣＥ）等。這些手術都期待血管介入手術機器人能充分參與，發揮重要作用。

不過，即使發展迅速，當前的血管介入手術機器人技術還不能完成上述主要手術，臨床適應癥相對較少。主要是因為不同的手術臨床應用需求相對多樣化，同時也需要整體介入診療系統的集成，涉及到的耗材更是成百上千種，開發和實際廣泛應用的難度很大。

要完全符合臨床和市場的期待，還需要進一步提升血管介入手術機器人手術的安全性、有效性和操作效率，需要進一步降低病人輻射和安全風險、增強末端感知與控制、與ＤＳＡ以及多模態影像深度集成，并且與更多血管內器械兼容?？偟膩碚f，還需要更多的優化和創新，才能實現一個“理想型”的血管介入手術機器人。

左圖：顱內動脈瘤支架輔助介入栓塞

右圖：經導管主動脈瓣置入術（ＴＡＶＩ）

（文章來源于互聯網）