２０２３年１月１９日，工業和信息化部、國家衛生健康委等１７部門聯合印發《“機器人﹢”應用行動實施方案》，鼓勵研制手術、輔助檢查、輔助巡診、重癥護理、康復等醫療機器人產品，“機器人﹢”迎來了新一輪發展助力。

國內康復機器人目前還處于初級發展階段，還未出現規模較大的康復機器人企業，國內從事康復機器人的企業主要包括安杰萊科技、中航創世、傅利葉智能、司羿智能、邁步機器人、程天科技等，下面是這六大企業的下肢康復機器人產品的相關介紹。

一、安杰萊科技：

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?單下肢偏癱康復機器人

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?是一款主動型智能神經康復外骨骼機器人，適用于卒中、顱腦外傷導致的單下肢運動功能障礙者、骨關節術后單下肢運動功能康復者、因神經損傷、病變導致的單下肢肌萎縮、肌無力、步態異常者等。

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?基于腦可塑性理論的設計理念，“喚醒大腦、主動康復“是產品賦予患者神經康復的重要“法寶”。通過引導和激勵患者積極主動參與到康復訓練中，激發患者大腦皮層運動中樞活動，增強神經細胞興奮性，將訓練動作轉換成本能動作，使運動功能完成“無意識－有意識－下意識”的完美重塑。

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?以健肢信息作為患肢運動的引導，健肢主動，患肢學習，建立健肢與患肢的互動模式，實現交互的雙側聯合訓練。在交互過程中，患者體驗到真實運動的感覺，產生“患肢運動由自己主導”的強烈參與感，這種有意識的、個體化的主動訓練從根本上調動了患者的主動性，更有效地刺激受損區域腦功能重塑。

去年９月，ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?獲批ＮＭＰＡ二類醫療器械注冊證，正式進入臨床商業應用；填補了國際單下肢康復機器人領域的空白，為全球偏癱患者提供了智能神經康復的創新性解決方案。

二、中航創世：

下肢康復訓練機器人Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ

中航創世自主研發的下肢康復訓練機器人Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ具有減重、邁步及平衡的功能，結合主動、被動、主被動三種訓練模式模擬正常人步行來進行康復訓練。產品通過標準步態數據庫及訓練過程中的反饋數據，將生理步態運動進行建模，按照所建立的標準模型引導患者下肢關節運動及步態訓練，實現患者部分身體重量減輕功能及足底接觸跑臺真實步行狀態。

２０２１年１月２５日，Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ入駐中國醫科大學航空總醫院，幫助下肢運動功能障礙的患者進行下肢康復訓練。

三、傅利葉智能：

ＥｘｏＭｏｔｕｓ?。停聪轮祻蜋C器人

ＥｘｏＭｏｔｕｓ?。停聪轮夤趋揽祻蜋C器人面向醫療健康、養老助殘等領域，以腦損傷等下肢運動功能障礙人群的智能化站立行走康復為研究對象，以現代神經康復理論、輔助力反饋、柔順控制、信號處理與信息融合技術為基礎，切實解決下肢功能障礙人群的站立及行走功能等關鍵問題。

今年２月，上海傅利葉智能科技有限公司的ＥｘｏＭｏｔｕｓ　Ｍ４下肢外骨骼康復機器人成功入選《２０２２年度第二批上海市創新產品推薦目錄》，這意味著國內自主研發的外骨骼機器人科研創新實力突飛猛進，并且產品市場化和產業化的能力得到官方認可。

四、司羿智能：

下肢軟體外骨骼Ｅａｓｙ　Ｗａｌｋ

司羿智能在外骨骼領域更是先行一步，兩年前就率先推出中國首款下肢軟體外骨骼，該產品結合了仿生結構設計和人工智能控制算法，避免了傳統的剛性外骨骼強制人行走的機械僵化的運動形式，同時人工智能算法還可自適應穿戴者的需求并提供更優化的助力策略。ＥａｓｙＷａｌｋ不僅在技術上實現了重大革新，并且使價格打到萬元級別，真正實現了消費級，可以更好地滿足居家和社區康復的需求，幫助患者走出家庭，走入社區，擁抱生活。

五、邁步機器人：

下肢康復外骨骼機器人ＢＥＡＲ－Ｈ１

邁步機器人ＢＥＡＲ－Ｈ１是一款用于輔助腦卒中患者步態康復訓練的新型可穿戴式下肢外骨骼機器人。機器人擁有主動被動訓練模式，通過對患者髖、膝、踝關節提供助力完成行走訓練，可以節省人力，并提高康復效果。ＢＥＡＲ－Ｈ１　外骨骼機器人是全球首款采用了柔性驅動器作為動力輸出的外骨骼機器人。

ＢＥＡＲ－Ｈ１　擁有帶動力的６關節（雙側髖、膝、踝），和髖部旋轉輔助關節，可實現自然步態，適合身高１５０－?。保梗埃悖碇g，體重小于８５ｋｇ的患者使用。并且其外骨骼尺寸可調，配備步態監測評估系統，理療師或家人可通過觸摸屏實時監察病人的運動數據。

ＢＥＡＲ－Ｈ１　機器人上還裝有很多的傳感器，可以實時檢測人體的運動狀態，且可以通過邁步機器人研發的ＡＩ算法預測人體的意圖，例如運動的快慢、啟動與停止、左腿還是右腿等等，這些信息都會被采集并用于控制機器人。

下肢助行外骨骼機器人ＢＥＡＲ－Ａ１

下肢外骨骼康復機器人ＢＥＡＲ－Ａ１利用仿生學、人體工學、機器人技術，為下肢運動功能障礙者提供康復訓練。通過對患者髖、膝關節提供助力完成康復訓練，可以有效降低治療師工作強度，提高康復訓練效率，提高患者生活質量，最大限度實現人生價值。

六、程天科技：

下肢外骨骼步行康復器ＵＧＯ２２０

該產品適用于由于中樞神經病變導致的下肢步行功能障礙進行步行康復訓練的患者，通過識別患者ＩＤ信息自動調節腿長匹配患者特征，醫生不必蹲跪調節腿長尺寸節省時間體力。并且具有意圖檢測功能，患者能夠像控制自己的身體一樣容易學習和操控外骨骼，新一代意圖升級進一步改善防誤觸發觸設計。金屬支撐結構和關節角度安全限位，防止腿部長骨損傷和關節扭傷。防摔倒動步態和危險姿態警報，及時調整姿態防止用戶造成安全隱患。

２０２１年初，程天科技自研自產的覆蓋兩迭代，五款型號的悠行系列外骨骼康復機器人獲批適用范圍為中樞神經病變（涵蓋截癱、偏癱、腦癱等患者）的下肢外骨骼機器人ＮＭＰＡ注冊證，準入醫療市場，且經過３萬多例的臨床實驗數據證實安全有效；涉及相關５５項，并參與起草制定《外骨骼機器人》“浙江制造”團體標準。２０２２年，悠行系列康復外骨骼還獲得了美國食品藥品監督管理局（ＦＤＡ）醫療器械認證，開啟國際市場拓展。

未來，相信這些企業將繼續在全國范圍內推廣康復機器人技術，幫助國內基層醫院提升康復技術與服務質量，惠及更多人群。

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